RGBD-Kartierung mit Hilfe von fusionierten Daten aus Laser und Kamera

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  • Rahmen: Im Forschungsprojekt PostBot-E wird ein autonomes Outdoor-Fahrzeug für die Zustellung von Paketen im urbanen Bereich entwickelt.

    Problemstellung: Für die 3D-Kartierung werden Tiefendaten von Laserscannern benutzt (Siehe Abbildung). Die zu Grunde liegenden Daten sind in Form von 3D-Punkten ohne Farbinfor-mation. Für manche Aufgaben, wie z.B. Objekterkennung oder Feature-Extraktion, spielen Farbinformation eine wichtige Rolle. Deswegen ist das einfärben der Punktwolken aus Kamera-Bildern erwünscht. Dies erfordert eine Kalibrierung zwischen Kamera und Laserscanner.

    Aufgabe: Im Rahmen dieser Arbeit soll ein Laserscanner-Kamera-System kalibriert werden um anschließend eine Punkt-wolle einzufärben und eine RGBD-Karte zu erstellen. Hierfür sollen zunächst verwendbare Methoden recherchiert werden, und anschließend eine konkrete Methode umgesetzt werden. Je nach Fortschritt kann das System um mehr Kameras oder La-serscanner erweitert werden.

    Voraussetzung: Interesse an Robotik und Sensorik; Grundkenntnisse über Pro-grammierung unter Linux, z.B. C/C++, Python; Grundkenntnisse über Bildverarbeitung

    Geboten werden eine spannende Arbeit, im Bereich der Robo-tik, und eine intensive Betreuung. Du arbeitest in einem moti-vierten Team aus Studierenden und wissenschaftlichen Mitar-beitern.